Accionamientos eléctricos: La estructura es simple
en comparación con la de los accionamientos hidráulicos y neumáticos, ya que
sólo se requieren de energía eléctrica como fuente de poder. Como se utilizan
cables eléctricos para transmitir electricidad y las señales, es altamente
versátil y prácticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la
fuente de poder y el accionamiento.
Accionamientos
o efector finales: Son dispositivos que convierten una
energía eléctrica (generalmente) en una acción sobre el entorno, sea de luz,
mecánica, hidráulica, neumática, etc. En robótica son utilizados para dar
movimiento al robot.
Accionamientos hidráulicos: Son los que tienes
como fuente de energía los fluidos, como aceites
minerales. Estos sirven para realizar grandes esfuerzos, como en el caso de las
retro-excavadoras.
Accionamientos neumáticos: Son los que tienes
como fuente de energía el aire a presión. Estos son utilizados
para acciones que requieren precisión.
Acelerómetro: cualquier instrumento destinado a medir aceleraciones.
Androide: es un robot u organismo sintético diseñado para parecer y actuar como un
humano.
API: Interfaz de
Programación de Aplicaciones: Son una biblioteca con clases y métodos para
realizar programación orientada a objeto.
Brazo antropomórfico: brazo mecánico con características humanoides.
Clase: Conceptualización lógica
utilizada en el software conformada por una agrupación de datos (variables o campos) y de funciones (métodos) que operan sobre
esos datos.
Compresibilidad: cualidad de compresible,
es decir, que se puede comprimir.
Defusificación: Parte del control difuso
donde se convierten los valores difusos a valores
numéricos.
Encoders: Sensor para conocer la posición angular;
los encoders normalmente se encuentra acoplados a motores.
Exoesqueleto robot: Es una estructura metálica
que facilita la movilidad del robot
Firmware: Es un bloque de instrucciones de
programa para propósitos específicos, grabado en una
memoria de tipo no volátil
(ROM, EEPROM, flash),
que establece la lógica de más bajo nivel que controla los circuitos
electrónicos
de un dispositivo de cualquier tipo.
Fuzzyficación: Es La primera etapa del control difuso, consiste
en convertir los valores de entrada obtenidos por el sensor en conjuntos
difusos.
Giroscopios: es un dispositivo mecánico formado esencialmente por un cuerpo con
simetría de rotación que gira alrededor de su eje de simetría.
Hidráulica: es una rama de la física y la ingeniería que se encarga
del estudio de las propiedades mecánicas de los fluidos.
IDE: Entorno de
Desarrollo Integrado, es un programa informático compuesto por un
conjunto de herramientas integradas que facilitan la programación.
Implicación: Es La segunda etapa del control difuso donde se
evalúan las reglas de inferencia.
Interfaz: Es el medio por el cual un
usuario puede comunicarse con un dispositivo electrónico.
Java: Lenguaje de programación de alto
nivel orientado a objetos.
LEGO: Es una empresa de juguetes
danesa
reconocida principalmente por sus bloques de plástico interconectadles.
leJOS NXJ: Es un firmware para lego
NXT, el cual permite programar el robot en java. (leJOS, Java for Lego
Mindstorms, 2009).
Locomoción: Traslación de un lugar a otro.
Lógica difusa: La lógica difusa o lógica
borrosa es un tipo de control que se basa en lo relativo de lo observado. Este
tipo de lógica toma valores de procesos los cuales están contextualizados y
referidos entre sí. Así, por ejemplo, una persona que mida 2 metros es
claramente una persona alta, si previamente se ha tomado el valor de persona
baja y se ha establecido en 1 metro. Ambos valores están contextualizados a
personas y referidos a una medida métrica lineal.
Maniobrabilidad: capacidad de maniobrar.
Morfología: es la disciplina que estudia la generación y las propiedades de la forma.
Método: Son acciones, funciones o procedimientos
que realiza el programa y operan sobre el estado interno del objeto, y definiendo
la interacción del objeto con el mundo exterior.
Navegación inercial: Es un sistema de
navegación que sirve para determinar la posición relativa de un robot,
utilizando giroscopios y acelerómetros para medir la tasa de rotación y
aceleración.
Neumática: es la tecnología que emplea el aire comprimido como modo de
transmisión de la energía necesaria para mover y hacer
funcionar mecanismos.
Objeto: Instancia de una clase
Odometría: es el
estudio de la estimación de la posición de vehículos con ruedas durante la
navegación.
P.O.O: Programación Orientada a
Objetos (OOP según sus siglas en inglés)
es un paradigma de programación que usa objetos y sus
interacciones para diseñar aplicaciones y programas de sistemas de computo.
Está basado en varias técnicas, incluyendo herencia, modularidad, polimorfismo
y encapsulamiento.
PID: Controlador Proporcional-Integral-Derivativo
(controlador PID) es un mecanismo genérico de control de lazo realimentado
ampliamente usado en los sistemas de control industrial. Un controlador PID
corrige el error entre la variable de proceso medida y la consigna, realizando
una acción correctiva sobre la salida, la cual será proporcional al error, con
lo que se puede mantener las condiciones deseadas del proceso.
Plugins o complemento de software: Es una aplicación que se relaciona con otra para
aportarle una función nueva y generalmente muy especifica. Esta aplicación
adicional es ejecutada por la aplicación principal e interactúan por medio de
la API.
Puerto: Interfaz para enviar y
recibir información.
PWM: Modulación
por ancho de pulsos, consiste en modificar el ciclo de una señal periódica.
Rango: Amplitud de la variación de un fenómeno entre un límite menor y uno mayor
claramente especificados.
Redes neuronales: Sistema de aprendizaje
y procesamiento automático
inspirado en la forma en que funciona el sistema
nervioso de los animales. Se trata de un sistema
de interconexión de neuronas en una red que colabora para producir un estímulo de salida.
Redundancia: es un
principio de diseño por el cual diversos sistemas pueden hacer la misma función
simultáneamente, garantizando en caso accidental de uno de ellos los otros
sistemas aún protejan el sistema.
Resolvers: Encoders ópticos.
Robot: Maquina capaz de realizar
labores a través de una programación.
Robot Industrial: manipulador programable en tres o más ejes
multipropósito, controlado automáticamente y reprogramable (ISO Standard
8373:1994, Manipulating Industrial Robots – Vocabulario).
Robot móvil: Robot con sistema
locomotor.
Robótica: Técnica que aplica la informática al diseño y empleo de aparatos que, en
sustitución de personas, realizan operaciones o trabajos, por lo general en
instalaciones industriales.
Robótica pedagógica: Robótica
Pedagógica: actividad de concepción, creación y puesta en
práctica, con fines pedagógicos de objetos tecnológicos que son reducciones
fieles y significativas de procedimientos y herramientas robóticas bastante
usadas en la vida cotidiana, de forma especial en el medio industrial (Martial Vivet, 1990, citado en Ruiz-Velasco,
2008).
Sensores: Son
dispositivos usados para convertir una variable física difícil de medir
directamente (como velocidad, posición, aceleración, etc.) En otra variable
medible (generalmente en variables eléctricas).
Servo-control:
control realizado por servosistemas.
Servo-Sistema: sistema de
bucle cerrado que permite asegurar el control de una magnitud de salida
cualquiera como desplazamiento, temperatura, velocidad, etc., a partir de una
magnitud de entrada llamada magnitud de referencia[1].
Set-point: Es el valor deseado que se busca obtener
en la variable de interés de un proceso.
Sistema de control: Estructura que
contiene la logica y programación para las acciones a realizar por robot.
Tele-manipuladores:
Mecanismos controlados a distancia por un operador.
Tele-robótica: Área de la robótica donde
las tareas de percepción del entorno, planificación y
manipulación compleja son realizadas por humanos. Donde el operador se encarga
de cerrar el bucle de control.
Vehículos omnidireccionales: vehículos que sin girar pueden moverse en
cualquier dirección y que además de ello pueden girar sobre sí mismos
